使用PLC控制機械手 CP1W-CIF12
時間: 2018/11/22 10:06:38
我想使用plc控制機械手實現(xiàn)物體的抓取和釋放，從而使物體從一個位置移動到另一個位置，請問怎么控制機械手的位移？如何實現(xiàn)PID控制？
我想使用plc控制機械手實現(xiàn)物體的抓取和釋放，從而使物體從一個位置移動到另一個位置，請問怎么控制機械手的位移？如何實現(xiàn)PID控制？
Re： 時間: 2018/11/22 17:19:00
機械手是接受什么信號？為什么要使用PID？
Re：Re： 時間: 2018/11/22 19:43:00
機械手通過兩個比例閥控制，PLC輸出模擬量到比例閥，通過比例閥驅(qū)動機械手的位移，至于PID，就是為了檢測機械手的實際位置與設(shè)定位置之間的差距
Re：Re：Re： 時間: 2018/11/23 0:31:00
機械手上裝編碼器作為位置反饋，或者其他的檢測位置的裝置反饋一個位置信號，然后根據(jù)讀到的位置信號來控制輸出。
定位允許超調(diào)嗎？位置快到達目標(biāo)位置的時候，根據(jù)實際位置（x）做個斜坡減速y=ax+b a<0 就差不多了，然后位置到達馬上停止。
根據(jù)要求再調(diào)節(jié)一下斜率a.
定位允許超調(diào)嗎？位置快到達目標(biāo)位置的時候，根據(jù)實際位置（x）做個斜坡減速y=ax+b a<0 就差不多了，然后位置到達馬上停止。
根據(jù)要求再調(diào)節(jié)一下斜率a.
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通訊接口模塊
CPM1A-CIF12
RS-485適配器。
功能：外設(shè)端口轉(zhuǎn)串行通訊。
CPM1A可連接可編程終端，選用通訊適配
歐姆龍
模擬輸入單元
CP1W-AD041
模擬量輸入：4點。
輸入范圍：0～5V/1～5V/0～10V/正負10V/0～20mA/4
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輸出單元
CP1W-8ET1
輸入：-。
輸出：8點。
輸入輸出規(guī)格：晶體管 源型。
高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能
歐姆龍
輸入輸出單元
CP1W-20EDR1
輸入：12點。
輸出：8點。
輸入輸出規(guī)格：繼電器。
1個溫度模塊多可以采集12路溫度，
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